机器人快换装置内部结构,快换盘内部结构

进入21世纪后，工业机器人进入到快速发展时期。工业机器人是一种通用性较强的自动化设备，末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计，从而形成了多种多样的结构形式。通过对工业机器人运行程序的编辑，快换装置能快速有效更换末端执行器，提高工业机器人作业的柔性，为工业机器人在不同作业的应用提供了有利条件。

工业机器人有点焊、弧焊、装配、喷漆等机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。下面简单的介绍一下码垛机器人是怎么工作的：首先把托盘从托盘库中调出，放到预先设置好的位置，只要货物输送机旁的传感器感应到货物，码垛机器人就会根据系统预设的程序把堆放好的货物抓起，并依次按照一定的顺序排列在托盘上，不断的重复上述过程，直到把托盘装满，货物装满后，托盘输送机就会把托盘运送到下一个需要工作的地方。

工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机器，通过快换装置可以更换不同的末端执行器，提高工业机器人的工作效率。下图所示为末端执行器的自动换接系统，快换装置通常由主盘和工具盘组成，主盘安装在工业机器人手腕上，工具盘与末端操作器连接。快换装置的释放和夹紧可以由主盘和工具盘通过气动的形式来实现。

当操作器处于释放状态时，主盘上的释放口开始供气，产生的推力使活塞杆处于下压状态。钢球收于内侧。当操作器需要夹紧时，主盘上的夹紧口开始供气，主盘内活塞拉力和内部弹簧使活塞杆回拉，并由钢球将工具侧定位夹紧套按压在着座面上。排气口在需要时，可进行气体的排放，保证气路的畅通。而检测口，则与压力开关相接，检测快换装置的连接情况。