工业机器人四种操控形式

现阶段市场上应用数最多的机器人系统当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人系统，而工业机器人能得到运用，归功于它拥有有多种多样操控形式，按工作任务的不同，可主要分成点位操控形式、连续轨迹操控形式、力（力矩）操控形式和智能控制形式四种操控形式，下边详细描述这几种操控形式的功能要点。

1．点位操控形式（PTP）

这种操控形式只对工业机器人末端执行器在工作空间中某些规定的离散点上的位姿进行操控。在操控时，只要求工业机器人能够快速、精确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种操控形式的两个性能指标。这种操控形式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元器件等只要求目标点处保持末端执行器位姿精确的工作中。这种形式非常简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

2．连续轨迹操控形式（CP）

这种操控形式是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位姿进行连续的操控，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种操控形式的性能指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测工作机器人系统都选用这种操控形式。

3．力（力矩）操控形式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求精确定位之外，还要求所应用的力或力矩必须合适，这时候必须要应用（力矩）伺服形式。这种操控形式的基本原理与位置伺服操控基本原理基本一致，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式操控。

4．智能控制系统形式

机器人系统的智能控制系统是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库系统作出相应的决定。选用智能化控制技术系统，使机器人系统具有较强的环境适应性及自自学能力。智能化控制技术系统的发展依赖于近些年神经网络算法、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能技术的迅速发展。也许这种操控形式模式，工业机器人才真正有点“人工智能技术”的落地味道，不过也是最难操控得好的，除此之外算法外，也严重依赖于元器件的精度。

从操控本质来说，现阶段工业机器人，大部分情形下还是处于比较底层的空间定位操控阶段，没有太多智能化含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。