机器人末端执行机构都有哪些？

工业机器人的手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。对于整个工业机器人来说手部是完成作业好坏、作业柔性优劣的关键部件之一。

机器人末端执行机构中机械手爪的作用是抓住工件、握持工件和释放工件。通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合,气动手爪目前得到广泛的应用,主要由于气动手爪具有结构简单、成本低、容易维修,而且开合迅速,质量轻,其缺点在于空气介质的可压缩性,使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成本要高些。电动手爪的优点在于手指开合电机的控制与机器人控制共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小,相比而言开合时间要稍长。

机器人的驱动方式很多，有气压驱动、液压驱动以及电力驱动等。但是相对来讲，气压驱动具有安全可靠、气源方便、动作迅速、结构简单、造价低廉以及维修方便等特点，因而在如今的末端执行器市场上应用最为普遍。末端执行器上的气动系统常常由气缸、气阀、气动马达以及其它气动附件组成。

机器人末端执行机构的真空式吸盘主要用在搬运体积大、质量轻的如冰箱壳体、汽车壳体等零件;也广泛用在需要小心搬运的物件如显像管、平板玻璃等。真空式吸盘对工件表面要求平整光滑、干燥清洁。

气流负压吸盘的工作原理是压缩空气进入喷嘴后,利用伯努利效应使橡胶皮碗内产生负压。在工厂一般都有空压机或空压站,空压机气源比较容易解决,不用专为机器人配置真空泵,因此气流负压吸盘在工厂使用方便。

机器人末端执行机构中的磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是在手部装上电磁铁,通过磁场吸力把工件吸住。线圈通电后产生磁性吸力将工件吸住,

断电后磁吸力消失将工件松开。若采用永久磁铁作为吸盘,则必须是强迫性取下工件。电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件,吸不住有色金属和非金属材料的工件。磁力吸盘的缺点是被吸取工件有剩磁,吸盘上常会吸附一些铁屑,致使不能可靠地吸住工件。对于不准有剩磁的场合,不能选用磁力吸盘,可用真空吸盘,例如钟表及仪表零件。另外高温条件下不宜使用磁力吸盘,主要在于钢、铁等磁性物质在723℃以上时磁性会消失。

近年来国内外先后研究开发了多种机器人末端执行器。很多材料为非刚性材料，其质地、形状和尺寸等差异很大，针对不同的领域，不同行业使用的机器人末端执行器基本都是专用的，且绝大部分由非专项末端执行器演化而来。对于各种柔、脆、不规则形状材料的灵巧、柔顺抓取，一直是机器人末端执行器的设计难点。而郑州领航生产的机器人末端执行器类型多样，可满足用户的不同需求。

随着很多行业产品迭代越来越快，定制化生产需求越来越强，这些行业对自动化产线的多样性、柔性制造能力，需求越来越高。机器人与末端执行器的进化甚至可以一定程度上精简工艺流程。郑州领航研发的机器人可以抓取不同物体，具备适应柔性生产线需求的优势，可以在柔性生产中发挥重要作用。